Arctos Robotics : Construire un bras de robot à partir de pièces de rechange pour imprimante 3D ?

ARCTOS est un bras robotique à 6 DOF basé sur une mécanique imprimée en 3D exécutant une version modifiée du micrologiciel GRBL. Soyons clairs, le firmware est open source, mais les plans matériels sont en téléchargement payant, mais pour moins de quarante euros, nous estimons que l'investissement en vaudrait la peine, à en juger par la qualité des instructions de construction et du support logiciel. déjà en place.

En regardant la nomenclature, il n’y a rien qui constitue un défi à l’approvisionnement. Les pièces mécaniques et les boîtiers sont conçus pour être imprimés en PLA, nécessitant 3 kg de filament. La hauteur de couche requise est de 0,28 mm, avec une buse de 0,4 mm, elle devrait donc être facile à trouver dans n'importe quel hackerspace décent. Les moteurs sont les moteurs pas à pas NEMA17 et NEMA23 habituels, associés à des poulies et courroies GT2. Les seules pièces spéciales requises sont quelques longueurs de tige en acier inoxydable lisse de 4 mm et quelques tiges filetées M4 et M3, que beaucoup d'entre nous auraient de toute façon sous la main. Les axes Y et Z sont tous deux dotés d'une boîte de vitesses cycloïdale, produisant un couple décent dans un format compact, qui, selon l'équipe, est suffisant pour environ 500 g de capacité de charge utile. L'axe X utilise un simple entraînement par courroie puisque toute la charge est verticalement sur le roulement. Les trois axes restants (A, B et C) sont également à entraînement direct par courroie. Nous pensons que la capacité de charge spécifiée devrait inclure tout effecteur final qui pourrait être installé, ce qui devrait donc être autorisé dans la pratique, mais 500 g sont plutôt sains pour une unité imprimée en 3D.

Du côté de l'électronique, un bouclier CNC standard héberge les modules de pilote pas à pas A4988 ou DRV8825 et se trouve au sommet d'un Arduino Mega2560. Aucune mention n'est faite dans la nomenclature des codeurs rotatifs requis pour le fonctionnement en boucle fermée, mais ils sont clairement présents dans le manuel de construction. Un peu de peaufinage de la documentation est nécessaire, mais il n'y a rien de grave qu'un constructeur qualifié ne puisse gérer. Le projet GitHub héberge les fichiers de configuration nécessaires à l'exécution de ROS, ainsi qu'un simple modèle de cinématique avant pour Simulink, qui, bien que très basique, est au moins un début.

Nous aimons beaucoup les robots marcheurs, les bras robotisés et les vers robots. Mais pour m'en tenir à un seul membre pour l'instant, voici un autre projet de bras de robot, mais nous soupçonnons qu'il est hors de la fourchette de prix de la plupart des hackers de robots, sauf ceux dédiés. Vous ne voulez pas de moteurs pas à pas lourds, mais la précision d'un servomoteur bon marché ne le fait pas pour vous ? Découvrez cette amélioration.